Es una forma sistemática de ejercicios físicos con propósitos terapéuticos, educativos o de competencia. La gimnasia terapéutica ayuda a atenuar los dolores o molestias físicas o a rehabilitar funcionalmente a personas discapacitadas. Los programas de gimnasia educativa se proponen conferir fuerza, ritmo, cadencia, coordinación, equilibrio y agilidad. Y la gimnasia competitiva incluye varias pruebas diferentes, cada una de las cuales comprende ejercicios obligatorios y ejercicios libres. Las principales son los movimientos acrobáticos y rítmicos parecidos a la danza, realizados sin aparatos sobre un tapiz de doce metros cuadrados, que en el caso las mujeres se hacen al ritmo de la música y se acompañan con pelotas, mazas, aros y cintas; los ejercicios pendulares y circulares, con las manos como único apoyo, efectuados sobre un caballo gimnástico con dos aros de metal fijos; el salto a lo largo de un potro de madera (de 1,6 metros de largo por 1,35 de alto) seguido de maniobras acrobáticas que terminan con una caída controlada; los ejercicios de giros, balanceos, torsiones del cuerpo y cambio de agarre sobre dos barras paralelas de madera; los movimientos y giros rápidos, con cambios de agarre y de dirección, efectuados sobre el eje de una barra metálica colocada a 2,57 metros de altura sobre una colchoneta protectora extendida en el suelo; los movimientos con dos argollas de madera suspendidas por una correa a 2,57 metros de altura y separadas entre sí por 50 centímetros, agarradas cada una con una mano, que ponen a prueba la fuerza, la coordinación y la precisión del gimnasta; las maniobras realizadas en dos barras de madera paralelas pero colocadas a diversa altura: la superior a 2,3 metros del suelo y la inferior a 1,5 metros, en que el gimnasta pasa de una barra a la otra por medio de giros, saltos y equilibrios realizados por encima o por debajo de ellas; las pruebas de movimientos, giros, saltos y equilibrios sobre una viga de madera de 10 centímetros de ancho y 5 metros de largo, colocada a 1,2 metros sobre el suelo; y los ejercicios gimnásticos sobre la cama elástica de 5,05 metros de longitud por 2,91 metros de latitud colocada sobre el suelo. Esta nueva prueba gimnástica, inaugurada en los Juegos Olímpicos de Sydney en el 2000, tiene 200 años de tradición en los circos y fue utilizada en los programas de entrenamiento de los pilotos de la II Guerra Mundial. La cama elástica fue inventada por el francés Du Trampolin, hace más de dos siglos, para amortiguar las caídas del trapecio.
La gimnasia probablemente se inició en el antiguo Egipto, donde solían realizarse acrobacias circenses. Los hombres de la civilización minoica —que se desarrolló en la isla de Creta entre el año 2600 y el 1200 antes de la era cristiana— practicaron el salto del toro, según se desprende de las pinturas de aquella época: corrían hacia el animal de frente, se impulsaban en sus cuernos y, antes de ser embestidos, ejecutaban una pirueta en el aire para caer sentados en el lomo y apearse rápidamente. En la Grecia clásica se practicó la gimnasia para el mantenimiento de la condición física de las personas, el entrenamiento militar y el adiestramiento de los atletas. Después los romanos aplicaron sistemas gimnásticos como parte de sus programas de preparación física de los militares.
Los alemanes en la segunda mitad del siglo XVIII fueron quienes desarrollaron las modernas técnicas de la gimnasia. El primer profesor de ellas fue Johann Friedrich Simon en 1776 en la escuela de Basedow, en la ciudad de Dessau; pero se considera que el padre de la gimnasia moderna fue el educador Friedrich Ludwig Jahn, quien fundó en 1811 en Berlín un club gimnástico e inventó ejercicios con aparatos estáticos para desarrollar la fuerza física y la autodisciplina. En Suecia el gimnasta Pehr Henrik Ling inventó su propio sistema, que buscaba ante todo el ritmo y la coordinación de movimientos por medio de ejercicio con aros, mazas y pelotas pequeñas. Hacia finales del siglo XVIII en Estados Unidos se aplicó un sistema mixto entre el alemán y el sueco como parte de los programas de educación física para la juventud. Por esa época en Europa se crearon clubes gimnásticos y en 1881 se fundó la Federación Internacional de Gimnasia (IGF). Al reanudarse los Juegos Olímpicos en 1896 se incluyó esta disciplina para gimnastas masculinos; y la participación femenina se produjo por primera vez en 1928.