Hay varias teorías y leyendas sobre el origen de este deporte. Una de ellas sostiene que se lo comenzó a practicar en el siglo XI como un juego de pelota que se golpeaba con la mano desnuda. Lo habrían jugado los monjes en los claustros de los monasterios en Francia y en Italia, bajo reglas que variaron en el tiempo. Y se dice que ellos lo disfrutaban tanto que el papa lo prohibió para impedir la disipación de los monjes en su consagración a dios. Después de lo cual se extendió hacia los castillos y en el siglo XIV se convirtió en una distracción de la nobleza. En los siglos XVI y XVII el tenis fue practicado por la nobleza en Inglaterra y Francia. En 1625 el rey inglés Carlos I mandó construir una cancha y en 1686 se construyó una en Versalles. Los Tudor y los Estuardos en Inglaterra disfrutaron mucho del tenis. Enrique VII y su sucesor Enrique VIII eran asiduos jugadores en el Hampton Court Palace. Sin embargo, hay otras teorías sobre el origen del tenis. Roger Morgan afirma que el tenis se originó en un juego de pelota que se practicaba en las calles de las villas medievales. Se lo jugaba con la mano desnuda hasta que a alguien se le ocurrió cubrírsela con unas tiras o tendones de cuero, que después inspiraron la construcción de las primeras raquetas rudimentarias. Otra teoría sostiene que, en la versión más o menos actual, el tenis fue inventado en 1873 por el comandante británico Walter Clopton Wingfield, quien se habría inspirado en el antiguo juego de pelota griego llamado sphairistiké o en el romano ludus pilae cum palma de hace 2000 años —y por eso lo denominó con la misma palabra griega: sphairistiké— aunque hay quienes piensan que en realidad Wingfield lo tomó —al igual que otros juegos de pelota a mano desnuda, con guantes, con cesta curva o con raqueta— del jeu de paume, que fue el juego nacional de Francia en el siglo XVI.
Se discute el origen etimológico de la palabra tenis. Hay quienes sostienen que proviene del francés tenez, que era la advertencia que el jugador hacía a su rival de que iba a lanzar la pelota para iniciar el juego, mientras que otros afirman que se origina en el inglés antiguo tenise y éste en el latín tenisca o toenia, que designaba la cinta tendida a través del campo para dividirlo en dos mitades. La palabra llegó al castellano por la intermediación del inglés lawn-tennis, que designa el tenis jugado sobre césped.
Los primeros campeonatos amateur se celebraron en el All-England Lawn Tennis and Croquet Club de Wimbledon, Inglaterra, en 1877. De allí la práctica de este deporte se extendió hacia las colonias británicas y otros lugares del mundo, hasta convertirse en uno de los deportes más populares.
Las primeras reglas se publicaron en 1888 por H. S. Schrivener y G. W. Hilyard.
La Federación Internacional de Tenis fue fundada en 1912, con sede en Londres, para normar y dirigir la práctica de este deporte en todo el mundo.
En 1900 se inició el campeonato internacional por la Copa Davis, que desde entonces se celebra anualmente y es la competencia por equipos nacionales más importante del mundo. Después vinieron los torneos de Wimbledon en Inglaterra, Roland Garros en Francia y los campeonatos abiertos de Estados Unidos y de Australia, que se conocen como Grand Slam. Un jugador, para ganar el Grand Slam, debe triunfar en los cuatro torneos en forma consecutiva. Al comienzo los torneos de la Copa Davis y los cuatro del Grand Slam estaban reservados para jugadores amateur, pero después se abrieron a la participación de jugadores profesionales también.
El tenis profesional se inició en Estados Unidos en 1926 cuando el promotor de deportes Charles C. Pyle organizó un torneo profesional en el que participaron jugadores norteamericanos y franceses y al año siguiente se constituyó la Asociación Americana de Tenis Profesional.
En 1988 este deporte fue admitido en el programa oficial de los Juegos Olímpicos.
El tenis puede jugarse por dos o cuatro jugadores —dependiendo de si es un partido de individuales o de dobles— con una pelota de goma inflada, recubierta de un material compuesto de algodón y fibra plástica, de 6 a 7 centímetros de diámetro, que pesa entre 57 y 58 gramos, la misma que se golpea con una raqueta de madera, aluminio, grafito, fibra de vidrio, cerámica u otro material, de entre 11 y 14 onzas de peso, cuya cabeza ovalada está formada por una malla de cuerdas de nylon, tripa de vaca u oveja o material sintético. La cabeza de la raqueta puede tener diversas dimensiones, que van de 66 a 130 pulgadas cuadradas de superficie. El campeón mundial Pete Sampras, a finales del siglo XX y principios del XXI, solía jugar con una raqueta de 14 onzas de peso pero de cabeza extremadamente pequeña: 85 pulgadas cuadradas.
El tenis se lo practica sobre una pista de tierra batida, polvo de ladrillo, césped natural o artificial, cemento, tennis quick, parqué, tenisolite, tartán o capa plástica, dividida simétricamente por una red de 42 pulgadas (1,067 metros) de altura sobre el suelo. La pista tiene, para el juego de individuales, 78 pies de largo (23,77 metros) por 27 de ancho (8,23 metros) y, para el juego de dobles, el mismo largo por 36 pies (10,97 metros) de ancho. La bola debe pasar por encima de la red y se puede devolver después de que haya dado un bote sobre la pista o directamente en el aire. El juego continúa hasta que uno de los jugadores no alcance a devolver la bola, o la deje dar dos botes, o la devuelva fuera de la cancha, o la estrelle contra la red. Cada game se inicia con el saque o servicio, en el que alternan los jugadores de los dos lados, y termina por la falla en la devolución de la bola. Si el servidor yerra en su primer intento tiene la posibilidad de un segundo, pero si falla en éste comete doble falta y pierde un punto. El servicio se ejecuta desde fuera de la línea de fondo de la cancha. Se lanza la bola hacia arriba y se la golpea en el aire con dirección al campo del contendor en forma diagonal, de modo que el bote dé en el pequeño rectángulo adyacente a la red en la otra mitad de la cancha. Se debe servir con tanta fuerza y colocación que se cause la mayor dificultad al contendor para devolver la bola.
El partido de tenis se compone de sets y éstos de games o juegos. Para ganar un game tienen que sumarse cuatro puntos, designados como 15, 30, 40 y game. En caso de empate a 40 —deuce— seguirá el juego hasta que uno de los jugadores obtenga dos puntos consecutivos. Gana el set el jugador o pareja de jugadores que suma a su favor seis juegos, siempre que mantenga dos de diferencia sobre el rival. Si hay un empate a seis games por bando, continuará el partido hasta que uno de los contendores obtenga la diferencia de dos games. No obstante, según una regulación establecida desde los torneos abiertos de Forest Hill en 1970, cuando se produce un empate a seis juegos se utiliza un sistema de desempate llamado tie-break, en inglés, o “muerte súbita”, en español, cuyo trámite y contabilidad son diferentes: los jugadores alternan en el servicio dos veces consecutivas por cada lado y la puntuación sigue una secuencia numérica ordinal. Gana el set el jugador o la pareja que alcance siete puntos, siempre que tenga una ventaja de al menos dos sobre el oponente; de lo contrario, el tie-break prosigue hasta que alguien alcance esa diferencia. Se pueden pactar partidos de tres sets o de cinco y triunfa el que gana dos de tres sets o tres de cinco, respectivamente.
Los partidos de campeonatos o torneos importantes tienen quince jueces: un juez de silla central (ayudado por un asistente o ayudante de pista), un juez de red, dos jueces para las faltas de pie en el servicio —pisar la línea al servir— y diez jueces de línea que controlan si el bote de la bola es dentro de la pista o fuera de ella.